① AGV机器人的传动机构都有哪些结构组成
工业AGV机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动，从而实现机身、手臂和手腕的运动。因此，传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同，传动部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。
一、直线传动机构
工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。
1、移动关节导轨
在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。
移动关节导轨有五种:普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。
前两种导轨具有结构简单、成本低的优点，但是它必须留有间隙以便润滑，而机器人载荷的大小和方向变化很快，间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化；另外，这种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化，在低速时容易产生爬行现象等缺点。
第三种静压导轨结构能产生预载荷，能完全消除间隙，具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点，但是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。
第四种气浮导轨的缺点是刚度和阻尼较低。
目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用最为广泛，包容式滚动导轨的结构，用支承座支承，可以方便地与任何平面相连，此时套筒必须是开式的，嵌入在滑枕中，既增强刚度也方便了与其他元件的连接。
2、齿轮齿条装置
齿轮齿条装置中，如果齿条固定不动，当齿轮转动时，齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动。这样，齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或导轨支承的，该装置的回差较大。
3、滚珠丝杠与螺母
在工业AGV机器人中经常采用滚珠丝杠，这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。
由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠，丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦力，摩擦力较小，因此传动效率高，同时可消除低速运动时的爬行现象；在装配时施加一定的预紧力，可消除回差。滚珠丝杠螺母里的滚珠经过研磨的导槽循环往复传递运动与动力。滚珠丝杠的传动效率可以达到90%。
4、液(气)压缸
液(气)压缸是将液压泵(空压机)输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的执行元件，使用液(气)压缸可以容易地实现直线运动。液(气)压缸主要由缸筒、缸盖、活塞、活塞杆和密封装置等部件构成，活塞和缸筒采用精密滑动配合，压力油(压缩空气)从液(气)压缸的一端进入，把活塞推向液(气)压缸的另一端，从而实现直线运动。通过调节进入液(气)压缸液压油(压缩空气)的流动方向和流量可以控制液(气)压缸的运动方向和速度。
二、旋转传动机构
一般电动机都能够直接产生旋转运动，但其输出力矩比所要求的力矩小，转速比要求的转速高，因此需要采用齿轮、皮带传送装置或其他运动传动机构，把较高的转速转换成较低的转速，并获得较大的力矩。运动的传递和转换必须高效率地完成。并且不能有损于机器人系统所需要的特性，包括定位精度、重复定位精度和可靠性等。通过下列传动机构可以实现运动的传递和转换。
1、齿轮副
齿轮副不但可以传递运动角位移和角速度，而且可以传递力和力矩，一个齿轮装在输入轴上，另一个齿轮装在输出轴上，可以得到齿轮的齿数与其转速成反比，输出力矩与输入力矩之比等于输出齿数与输入齿数之比。
2、同步带传动装置
在工业AGV机器人中同步带传动主要用来传递平行轴间的运动。同步传送带和带轮的接触面都制成相应的齿形，靠啮合传递功率。齿的节距用包络带轮时的圆节距t表示。
同步带传动的优点：传动时无滑动，传动比准确，传动平稳；速比范围大；初始拉力小；轴与轴承不易过载。但是，这种传动机构的制造及安装要求严格，对带的材料要求也较高，因而成本较高。同步带传动适合于电动机和高减速比减速器之间的传动。
3、谐波齿轮
目前工业机器人的旋转关节有60%~70%都使用谐波齿轮传动。
谐波齿轮传动由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成。
工作时，刚性齿轮6固定安装，各齿均布于圆周上，具有外齿圈2的柔性齿轮5沿刚性齿轮的内齿圈3转动。柔性齿轮比刚性齿轮少两个齿，所以柔性齿轮沿刚性齿轮每转一圈就反向转过两个齿的相应转角。
谐波发生器4具有椭圆形轮廓，装在其上的滚珠用于支承柔性齿轮，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转并使之发生塑性变形。转动时，柔性齿轮的椭圆形端部只有少数齿与刚性齿轮啮合，只有这样，柔性齿轮才能相对于刚性齿轮自由地转过一定的角度。通常刚性齿轮固定，谐波发生器作为输入端，柔性齿轮与输出轴相连。
假设刚性齿轮有100个齿，柔性齿轮比它少两个齿，则当谐波发生器转50圈时，柔性齿轮转1圈，这样只占用很小的空间就可以得到1∶50的减速比。通常将谐波发生器装在输入轴，把柔性齿轮装在输出轴，以获得较大的齿轮减速比。
4、摆线针轮传动减速器
摆线针轮传动是在针摆传动基础上发展起来的一种新型传动方式，20世纪80年代日本研制出了用于机器人关节的摆线针轮传动减速器。
它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成。渐开线行星轮6与曲柄轴5连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。如果渐开线中心轮7顺时针旋转，那么，渐开线行星齿轮在公转的同时还逆时针自转，并通过曲柄轴带动摆线轮做平面运动。此时，摆线轮因受与之啮合的针轮的约束，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。同时，它通过曲柄轴推动行星架输出机构顺时针转动。
② 电动缝纫机上皮带不动
看了半天终于是看明白了你的问题了，你现在是下面的皮带是旋转的就是上面的皮带不转，只要在电动机没有坏的情况之下，那么只有两个问题：1你的上面的旋扭组没有润滑油了所以皮带在打滑，带不动上面的旋扭了，只要加油多用手转转就行了，2就是你的上皮带因为时间过长已经氧化了而造成了皮带松动，这个问题你只能更换皮带了！
③ 机器人的皮带轮为什么制成圆形
因为是圆的，他才可以走动
④ 东成FF-90机器身上旋钮有什么作用
东成FF-90机器身上旋钮作用是：用来调整东成FF-90机器的功率大小。根据东成FF-90机器说明书可知东成FF-90手持支架式取芯台式水钻两用机的功率大小由机器身上旋钮控制。东成FF-90可以通过跟换不同的钻头实现不同的功能，普通钻头，可以打孔，取芯钻头可以从大岩石中提取一部分圆柱形岩石做地址勘探。
⑤ MOTOMAN 机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种
你好，我是机器人包老师，专注于机器人领域。
MOTOMAN 机器人示教盘模式旋钮上有三种模式分别是：
1.示教模式人教机器人称作示教。
2.再现模式执行程序，机器人自动运行。
3.远程模式通过外部信号进行的操作，相当于遥控。
⑥ 擦窗机器人行动缓慢 行走不畅的原因是什么
应该是擦窗机器人在运行一段时间后，机器人底下的行走皮带表面会粘附一层灰尘，降低皮带与玻璃之间的摩擦力，造成皮带打滑，行走不畅。建议用硅胶材质且皮带表面有人字形花纹行走履带，可有效解决此问题
⑦ KCp2手动如何调试机器人
1.KUKA库卡机器人的手动操作
(1)将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。
(2)选择模式中的第一个，T1模式(内部自动)。
(3)按下底部的伺服ON，点动控制机器人。
(4)按下方向键，移动机器人。
2.编写并调试相关KUKA库卡机器人程序。
3.KUKA库卡机器人的自动运行操作。
(1)将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。
(2)选择模式中的第三个，AUT模式(内部自动)。
(3)启动程序。
(4)按下机器人启动按钮:自动状态下，按下急停按钮时，机器人停止运行。只有复位急停按钮，并消除报警，激活驱动装置才可重新操作运行;自动状态下，按下停止按钮时，机器人停止运行。只有重新按下启动按钮后，机器人方可继续运行。
⑧ 皮带驱动的单轴机器人定位精度怎样
单轴机器人，在国内也被称为单轴机械手，电动滑台，线性模组，单轴驱动器，单轴机器人等。单轴机器人通过不同的组合样式可以实现两轴、三轴、龙门式的组合，因此多轴也被称之为:直角坐标机器人。
特点
滚珠丝杆传动:具有定位精度高，摩擦力小，高刚性，负载能力强等特点。但是丝杆传动也有不足之处，就是它有长度限制，不能太长。当丝杆的长度和直径比值超过一定的数值，丝杆就会受到重力的影响，产生挠度，随着挠度的增大，在转动时容易产生共振，导致丝杆折断，目前这个问题没有得到确切的解决，所以丝杆传动还是有局限性的。同步带传动:同步带传动具有噪音低，速度快，成本低等特点。同步带在长行程传送中更有价格的优势。但是相较之丝杆传动，同步带的精度没有丝杆的高。
不同传动:单轴机器人一般分为两种传动:一是滚珠丝杆传动，另一个是同步带(同步齿形带)传动。这两种都是以直线导轨作为导向的，配合伺服电机或步进电机，可实现不同应用领域的定位、移载、搬运等。
应用领域:应用领域涵盖所有自动化应用领域，在液晶面板，半导体，家电，汽车、包装、点胶机、焊接、切割等领域，具有移载、搬运、点胶、焊接、切割、检测、等应用上都有广泛的使用案例。
⑨ 机器人示敬器上安全开关什么作用
示教器的哪个开关?正面的红色旋钮是紧急停止,安全作用;背面的条状开关是电机伺服,不按住的话机器人不能手动动作